実は前回は解けてなかったわけだが、誤差を求めるように方針を変えたらあっさり解けた。DoEは磁化分を直接求めてるので誤差でなく直接計算しようとすると四点のデータが必要なのかも知れん。
VRHMD座標系、mを磁化値、eを回転前の地磁気、M0を回転前の観測値、M1を回転後の観測値、Pを(逆)回転、QをPの共役、M0を回転させたM1の予測値をMr=PM0Q、いずれも四元数形式とすると、
M1 - PM0Q = m + PeQ - P(m + e)Q = m - PmQとなり、あとは各軸に分けて三元方程式を解くだけなのでもう解けたも同然なのだが...四元数による回転を含む三元方程式を数値ではなく文字で解くのはかなーりめんどくさいのぅ。